ETAS GmbH 成立于 1994 年，是羅伯特博世聯合企業的一部分，是車用電子控制系統以 及相關嵌入式控制系統軟件開發工具和測試設備的供應商。ETAS 致力于為車用嵌 入式系統的整個生命周期提供支持性的創新產品。ETAS 可向的汽車 OEM 以及電控 單元的一級供應商提供產品與服務。本公司在擁有約 700  名員工，年營業額達到約 1.4 億歐元。以下是有關本公司的概要介紹。ETAS 化網絡是在范圍內構建起的一個由辦事機構和研發中心組成的網絡，通 過該網絡進行產品的開發、配置并提供技術支持。本公司相信，對于建立長期、成功 的客戶關系來說，在地理位置上與客戶接近將具有至關重要的意義。ETAS 集團總部位 于德國斯圖加特，在美國、日本、韓國、中國、印度、法國、英國、意大利、巴西及 俄羅斯聯邦均設有地區分公司或辦事機構。每一處辦事機構都提供客戶賬戶管理、客 戶技術支持、區域內項目管理以及工程技術服務資源等。

ETAS的LABCAR-MODEL-FC模擬燃料系統性能。模擬整個系統-從PEM-FC（高分子電解膜燃料電池）堆棧到反應物和冷卻劑的供應-以確保對燃料電池系統ECU的可靠性測試和校準。

LABCAR-MODEL-FC可以模擬堆棧、氫氣供應、氧氣供應和冷卻劑供應的詳細過程。此技術基于對物理過程的精確模擬，而這些模擬都是基于對電解反應的復雜計算以及基于對堆棧和外圍設備之間相互作用的復雜計算得出。鑒于現代燃料電池堆棧的復雜性,要對堆棧進行一維（1D）空間分布模擬。為了滿足當前和未來的要求，可以實現對二維（2D）堆棧模擬進行特殊擴展，其燃料電池系統的模擬模型可用于完成基于HiL的校準（LABCAR-MODEL-FCCAL）。基于PC的模擬目標LABCAR-RTPC能為實時模擬提供所需的電源。

 LABCAR-MODEL-FC模擬模型可以讓用戶在硬件在環測試臺上對燃料電池的ECU進行早期的測試和優化。

與純電動汽車相比，氫燃料電池汽車具有加注時間短，續航里程長等優勢，是未來汽車工業可持續化發展的重要方向。目前，氫燃料電池汽車產業正在興起。氫能是一種清潔能源，氫燃料電池只會產生水和熱，并不會產生二氧化碳，對環境無任何污染。

燃料電池電動汽車技術是目前世界環保汽車技術的熱點，我國應更加積極開展燃料電池電動汽車技術研究，較快縮小與西方汽車工業發達國家的汽車環保技術的差距，從能源和環保角度來講，進行燃料電池電動汽車技術開發對能源多樣化，發展燃料電池汽車，將促進一系列技術和產業的發展，形成國民經濟發展的新增長點。

燃料電池是一種很有前途的清潔能源，在未來很可能代替傳統能源成為主要能源。所以，很多國家和跨國集團都極其重視燃料電池技術的開發和研究。美國將燃料電池技術列為國家安全技術;歐盟在2008年制定了2020年氫能與燃料電池發展計劃，投資近10億歐元用于燃料電池與氫能研究、技術開發及驗證等方面;加拿大計劃將燃料電池發展成國家的之助產業;日本認為燃料電池技術是21世紀能源環境領域的核心;《時代》周刊將燃料電池電動汽車列為21世紀10大高技術;我國中長期科學和技術發展規劃綱要明確提出，大力發展氫燃料的制取、存儲及專用燃料電池技術的開發與研究，提高產業化技術。

近20年來，我國科技人員經過不懈努力，盡管燃料電池及材料的開發和應用得到了極大的進展，但由于研究投入和產業化資金數量很少，燃料技術的總體水平與發達國家相比還有較大差距，燃料電池技術的阻力主要在于基礎設施匱乏，技術人才不足，成本高、耐久性差，研究力量分散，產業化體系尚未形成，尤其是缺少企業的參與，很難將研究成果進行示范應用。所以，我國應尋找切入點，根據當前和中長期經濟和社會發展需要，集中研究力量，大力推動燃料電池發電技術的發展，加大研發和產業化投入，為我過的國家能源安全和國民經濟可持續發展服務。

用于HiL測試的燃料電池系統模擬模型

燃料電池系統的典型架構-使用ETAS的LABCAR-MODEL-FC模型進行模擬的依據

LABCAR-MODEL-FC（用于HiL測試的燃料電池系統模擬模型）

ETAS的LABCAR-MODEL-FC模型能記錄完整的燃料電池系統，包括堆棧、外圍設備和柔性ECU。其包含一個可以對水流、溫度影響和反應動力學詳細模擬的一維PEM-FC堆棧。柔性ECU也能保證在工作站進行直接的閉環試運轉。

LABCAR-MODEL-FC模型能確保用戶逼真地模擬出燃料電池系統，從而對HiL系統中的ECU進行測試。其模塊化的模型架構可以讓特定的客戶對氫氣、氧氣和冷卻系統進行模擬。

模型擴展裝置

LABCAR-MODEL-FCCAL模型（用于基于HiL校準的燃料電池系統模擬模型）

ETAS的LABCAR-MODEL-FCCAL模型（燃料電池校準）是一種二維的PEM-FC堆棧模型，用于詳細地模擬電、水、和壓力分布。鑒于此模型具有模塊化的設計特點，并且還配有參數化的工具，因此其可以跟現有的LABCAR-MODEL-FC模型進行無縫整合。

兩種變體均可整合到LABCAR-MODEL-VVTB模型整車模擬中（虛擬車輛測試臺的模擬模型，用來進行HiL測試）。

LABCAR-MODEL-FC

在汽車應用中，通常優先使用PEM-FC燃料電池，因為其具備啟動快、能量密度高和動力學穩定的優良特點。為了給客戶在此大有前途的創新領域提供支持，ETAS提供了燃料電池系統的LABCAR-MODEL-FC模擬模型，用來進行HiL測試。

測試用于燃料電池系統的ECU

LABCAR-MODEL組合包括集成電路發動機、用于汽車推進的鋰離子電池、電動機、燃料電池、車輛動力學、車輛、駕駛員和環境的仿真模型。

在汽車應用中，通常優先使用PEM-FC燃料電池，因為其具備啟動快、能量密度高和動力學穩定的優良特點。為了給客戶在此大有前途的創新領域提供支持，ETAS提供了燃料電池系統的LABCAR-MODEL-FC模擬模型，用來進行HiL測試。

將高成本的測試和安全相關的應用轉移到硬件在環測試臺上，從而在開發過程中讓顧客直接受益。應用實例包括模擬PEM-FC燃料電池堆棧的冷啟動調節或模擬氫氣供應的臨界處理。

ETAS模擬模型的優勢

ETAS燃料電池模型包括用于模擬堆棧和外圍設備的Simulink®元件庫和各種電解槽模型。模型的實時性有利于測試燃料電池ECU時與ETASHiL系統的整合，還可以同時進行安全相關的故障模擬和ECU軟件的初始預標定。由于這些模型考慮到了所有相關的物理現象，可以用來測試所有項目，包括基礎軟件、高級控制、操作和診斷性功能。ETAS的模擬模型組合提供HiL模擬，包括提供的硬件 、軟件和模擬模型。

應用

用戶可針對具體的汽車要求，進行大量的典型性閉環ECU測試：

l  測試用于氫氣供應的典型ECU功能：

l  惰性氣體測定、清洗方法、氣體引射器控制

l  測試用于氧氣供應的典型ECU功能：

l  空氣壓縮機控制、水再循環

l  測試用于冷卻系統的典型ECU功能：

l  冷卻方法、泵控制、散熱器激活

l  測試用于診斷和管理的典型ECU功能：

l  滲漏檢測、冷啟動、壓力協調、緊急關閉

l  針對優化運行的設計和校準：

l  水管理、電廠輔助設備

優勢

LABCAR-MODEL-FC有助于對所有項目進行測試，包括基礎軟件精密控制、運行、和燃料電池ECU的診斷功能。

LABCAR-MODEL-FCCAL擴展模型提供了2D堆棧模型，可以實時精準地模擬出電池電壓、電解膜狀態或水再循環過程，從而滿足當前和未來的要求。

該模型可以同LABCAR-MODEL-VVTB進行整合（用于HiL測試的虛擬車輛測試臺模擬模型）

ETAS提供硬件、軟件和模型，以及客制化技術服務和專家咨詢。

 用于HiL測試的燃料電池系統模擬模型（LABCAR-MODEL-FC）包括對PEM-FC堆棧的一維模擬，以及對反應物和冷卻劑供應系統進行詳細和模塊化記錄。還能提供操作燃料電池ECU所需的所有相應接口。

 用于基于HiL校準的燃料電池系統模擬模型（LABCAR-MODEL-FCCAL）為LABCAR-MODEL-FC模型增加了2D空間分辨堆棧模擬，并且能詳細洞察電池性能。除了有助于對ECU在閉環控制回路中運行時的基礎校準外，其還能讓用戶對堆棧運行的功能進行測試，以及在早期開發階段將電池降解降至。

 因LABCAR-MODEL-FC和LABCAR-MODEL-FCCAL基于PC的模擬目標LABCAR-RTPC以及開放性，可對其進行定制并滿足不同的要求。Simulink®的開放性安裝啟用特點讓可以選擇對ETAS或其它供應商提供的元件模型進行整合。

 除了模擬模型外，ETAS還對所有開發需求提供技術支持服務和咨詢。

用于HiL測試的燃料電池系統模擬模型

燃料電池系統的典型架構-使用ETAS的LABCAR-MODEL-FC模型進行模擬的依據

LABCAR-MODEL-FC（用于HiL測試的燃料電池系統模擬模型）

ETAS的LABCAR-MODEL-FC模型能記錄完整的燃料電池系統，包括堆棧、外圍設備和柔性ECU。其包含一個可以對水流、溫度影響和反應動力學詳細模擬的一維PEM-FC堆棧。柔性ECU也能保證在工作站進行直接的閉環試運轉。

LABCAR-MODEL-FC模型能確保用戶逼真地模擬出燃料電池系統，從而對HiL系統中的ECU進行測試。其模塊化的模型架構可以讓特定的客戶對氫氣、氧氣和冷卻系統進行模擬。

模型擴展裝置

LABCAR-MODEL-FCCAL模型（用于基于HiL校準的燃料電池系統模擬模型）

ETAS的LABCAR-MODEL-FCCAL模型（燃料電池校準）是一種二維的PEM-FC堆棧模型，用于詳細地模擬電、水、和壓力分布。鑒于此模型具有模塊化的設計特點，并且還配有參數化的工具，因此其可以跟現有的LABCAR-MODEL-FC模型進行無縫整合。

兩種變體均可整合到LABCAR-MODEL-VVTB模型整車模擬中（虛擬車輛測試臺的模擬模型，用來進行HiL測試）。

實時模型運行平臺

仿真硬件 ES5300 RTPC

ETAS LABCAR 使用運行實時操作系統 Linux 的標準 PC 進行仿真模型運算。其靈活的結 構可適應 PC 市場的發展趨勢，用戶可將仿真 PC 更換為市場上出現的具有更高性 能的 PC。因此，LABCAR 使用戶能在盡可能寬廣的測試范圍和深度內進行精確仿真， 從而確保了在專用硬件和軟件方面投入的高效性。

標準 IPC 進行模型仿真工作

從上圖可以看到，采用了四核 CPU 的實時工控機，在 ETAS 軟件環境的管理下，可以實 現分核下載，即將不同模型下載到不同的核內并行運行，確保了在復雜任務管理模式 下系統的實時性。標準 PC 還可提供 PCI 和 PCI-Express 總線接口，將需要輔助板卡(例 如使用 CAN 總線進行 ECU 通訊的板卡)集成到整個系統中。

傳感器信號仿真

傳感器信號仿真主要通過 ETAS 自有的 I/O 板卡實現。本方案中普通的信號級傳感器信 號采用 ES5350 模擬信號輸入輸出板卡、ES5321 PWM 及數字信號輸出板卡及工程部件 實現；FUEL CELL 相關的溫度信號(電阻信號)采用 ES5385.1 模擬;發動機*信號的模 擬和采集采用 ES5340.2-ICE 板卡實現。

ES5300 實時仿真計算機及 ES5350、ES5340、ES5321 和 ES5385.1 

電流傳感器仿真

本方案中推薦采用配置中 30 路 ES5350DAC 輸出模擬信號，通過 DB6200 轉換為 4- 20mA 電流信號的方式模擬電流傳感器。

執行器信號采集

同上，采用安裝在 ES5300 實時仿真機上的 ES5350 模擬輸入板卡和 ES5321 PWM 板卡 檢測控制器的執行器控制信號。對于特殊的負載，采用真實器件負載箱實現，如高壓 接觸器和充電電子鎖等。

電流采集模塊

采用 CSM_5PA 板卡來實現。該電流測 模塊用于測 動態負載電流。

靜態電流測

通道數  10

容許電壓     30 V

電流測 范圍       5,20,30,50 A (手動設置/)

 精度     +/- 1% (主要標稱電流 IPN )

溫度測 量    在 PCB 上測 ，進行溫度補償

采樣頻率      高達 1kHz，通過 USB 更新

故障注入功能

FUEL CELL 信號級 I/O 電氣故障注入，采用 ES5398 和 ES4440 故障注入設備實現。

故障模擬模塊 ES5398

用于實時環境下 ECU 自動測試的故障模擬。它可與硬件在環測試系統結合使用。 ES5398.1 采用 PCI/Express 接口安裝于 ES5300 系統中。ES5398.1 模塊每塊板卡提供 40個故障注入通道。

實驗環境 EE 提供了測試執行的用戶界面。它提供了實驗和圖形用戶界面，集成的 參數和數據管理，代碼下載，實驗執行，實時信號產生和測量數據記錄方法，以及信 號管理。實驗環境是整個測試項目中手動測試的環境，所有的測試都在這里進行。有 LABCAR IP 生成的實時代碼需要在這里下載到 RTPC 里面并且開始模擬。通過 Experi- ment Explorer 窗口中進行參數集群和文件管理也是 LABCAR 軟件的特色。

EE 軟件用戶界面和虛擬儀表

EE 里面還有不同的圖像組件，包括常用的各種虛擬儀表，可以用來做成不同的用 戶界面。EE 里面可以觀察和修改標定量，控制模型的運行，選擇不同的運行模式，實 時記錄運行數據，以及接入編寫的信號發生器信號。同時用戶可以方便地通過拖拽來 加入或編輯這些組件。

實驗環境中 EE 的組件操作

故障仿真軟件

LABCAR-PINCONTROL V2.0 為故障仿真箱 ESES5398 的配套軟件，具有方便用戶使用的 接口，可實現 ES5398 的手動操作，是 ES5398 的重要組成部分，操作界面友好，其操 作界面請參見下圖。

軟件可實現的功能如下：

?創建并管理故障模式，產生 ECU 信號的一系列故障。如氧傳感器故障

?簡化故障仿真信號的選取

?設置故障產生的時間

?通過點擊鼠標來觸發故障

?設置多臺 ES5398 同時使用

?提供自動化測試的 API 接口等。

?通過 Excel 表格進行故障配置和定義

LABCAR_PINCONTROL 的配置界面

模型方案

燃料電池堆動力學模型

ETAS LABCAR-MODEL-FCCAL 是一個 1-D+1-D 的燃料電池堆站模型，該模型包含 1-D 的 燃料電池單體膜模型和 1-D 的雙電極及氣體通道仿真模型。1-D 的燃料電池單體膜模型 能夠對燃料電池膜的內阻，電極之間氧和氫反映生成水的情況進行仿真；1-D 的雙電極 及氣體通道仿真模型能夠仿真雙電極間氣體在通道內非線性分布的特性，包括溫度， 電流，沿電芯堆疊方向的氣體壓力變化，以及對冰點溫度影響等。

ETAS LABCAR-MODEL-FCCAL 模型可以考慮為將燃料電池堆沿著氣路方向分為多個小模 塊，如下圖所示。Z 坐標所示方向為氣體流動方向，X/Y 坐標表示垂直于膜和氣流方向

。每一個小模塊代表所有燃料電池功能層，包括兩個電極板，氣路通道，氣體擴散層 以及膜。燃料電池模型的采用上述基本架構，在子系統中包括有完整功能層，每個小

模塊均可對外提供數據接口，同時也能適用于用戶的模型擴展要求。

坐標系

描述

通過燃料電池系統模型 LABCAR-MODEL-FCCAL 的無時間限制的、節點版操作許可證， 客戶被在主機上執行 LABCAR-MODEL-FCCAL 的代碼生成。

LABCAR-MODEL-FCCAL 是通過 MATLAB/Simulink 執行的，用戶可以打開并修改模型。 這些元件以 S-Functions 的形式提供，如：已編譯的動態鏈接庫，不包含源代碼。

LABCAR-MODEL-FCCAL 作為 LABCAR 產品家族的一部分, 能夠天然支持 LABCAR 網絡 HIL 系統仿真應用。也就是說，只要 LABCAR-MODEL-VVTB 和其他 LABCAR 模型可以在 網絡中的 RTPCs 上運行，那么它也支持 LABCAR VARIANT MAN-AGEMENT (LVM) 。 功能

LABCAR-MODEL-FCCAL 是一個*燃料電池堆棧模型。該模型包含了一個一維膜模型

，能夠仿真薄膜電阻、含水量以及電極之間產生的水交換等特性。 除此之外，它使用了空間分布的 雙極板與氣體通道雙 1-D 維度模型，考慮上述兩個維 度上的電堆溫度、電流和壓力變化的非線性特性。此外還特別考慮了汽車會遇到在冰 點溫度下工作的情況。

LABCAR-MODEL-FCCAL 仿真模型包含：

?單電池模型，并考慮到電流、溫度、反應物化學計量數以及膜濕度對電池電壓損耗的 影響計算。

?基于一維膜模型的含水量和水交換量的詳細計算。

?一維多組分氣體通道模型允許為每個電極單獨的氣體成分。

?不同的流場設計仿真。支持內部電池加濕的順/逆流量設置。

?基于膜溫度模型、電池含水量的非線性動態特性和受溫度影響的流體性質的實際冷啟 動行為。

?考慮氣體通道內液態水的積聚和運動的兩相水模型。

? 具有兩種膜類型的默認堆棧參數設置。 傳輸范圍

綁定到單一 MAC 地址的節點版許可文件

燃料電池系統動力學模型

LABCAR-MODEL-FC 模型具備完整的燃料電池系統模型結構，該堆站模型的主要目的是 詳細計算氣路通道的壓力分布，電池膜上的水生成量和電堆中水的相變情況。模型根

據功能層特性被劃分為冷卻回路，燃料電池正負極回路模型等。

模型架構

描述

通過燃料電池系統模型 LABCAR-MODEL-FC 的無時間限制的、節點版操作許可證，客戶 被在主機上執行 LABCAR-MODEL-FC 的代碼生成。LABCAR-MODEL-FC 是通過 MATLAB/Simulink 執行的，用戶可以打開并修改模型。這些

元件以 S-Functions 的形式提供，如：已編譯的動態鏈接庫，不包含源代碼。

LABCAR-MODEL-FC 可以被集成到虛擬汽車測試平臺 LABCAR-MODEL-VVTB 中，以仿真 一輛燃料電池整車。LABCAR-MODEL-FC 作為 LABCAR 產品家族的一部分, 能夠天然支持 LABCAR 網絡 HIL 系 統仿真應用。也就是說，只要 LABCAR-MODEL-VVTB 和其他 LABCAR 模型可以在網絡中 的 RTPCs 上運行，那么它也支持 LABCAR VARIANT MAN-AGEMENT (LVM) 。

功能

LABCAR-MODEL-FC 仿真模型是一個用于燃料電池控制單元（FCCU）閉環控制測試應用 的燃料電池系統模型，它被用于在汽車環境中對 FCCU 進行測試和驗證。 它包含的子系統分別代表一個 1-D PEM 的燃料電池堆、供氫回路、供氧回路和冷卻回 路。LABCAR-MODEL-FC 所提供的系統架構根據它的組成回路劃分。下圖是模型組件的 概述。

氧供應系統 氧供應系統包含以下組成部分：

? 壓縮機

? 中冷器

? 增濕器

? 旁路

? 節流通風孔

? 排氣和進氣歧管

氧供應系統

氫供應系統 氫供應系統包含以下組成部分：

? 帶截止閥的氫罐

? 減壓器

? 氫氣噴嘴及中閥

? 液態水分離器

? 氫循環泵

? 排氣/排空閥

? 排氣和進氣歧管

冷卻回路系統 冷卻回路包含以下組成部分：

? 電磁閥

? 加熱器

? 散熱器

? 冷卻泵

? 排氣和進氣歧管

冷卻液供應系統

綁定到單一 MAC 地址的節點版許可文件 軟件兼容性

LABCAR-MODEL-FC 支持以下軟件版本：

?LABCAR-OPERATOR5.4.7,MATLAB/Simulink 2014b 64Bit 如果需要更多信息，請查看 LABCAR-MODEL-FC 的版本注釋中的軟件兼容性表。 請注意

?安裝媒介不包含該許可證，它作為一個單獨的項目提供。

?強烈建議用戶每年單獨采購軟件升級維護服務。

?該許可證只允許代碼生成。若需要實時運行模型，需要一個實時運行許可證。該許可 證需要單獨采購。

?該許可證只允許本機使用，禁止遠程訪問。

?若要將模型加載到一個 LABCAR-OPERATOR 項目中，需要 MATLAB 和 Simulink 代碼。 兩者必須單獨購買。

附加項目

?一年的軟件服務協議 (LCM_FC_SRV-ME52) 。

?一個運行時間許可證 (LCM_FC_RT_LIC-MP) 。

?安裝媒介 (LCM_FC_PROD) 。

?用于實時仿真的*二維堆棧模型 (LCM_FCCAL_LIC-MP) 。

ECU 線束設計和制作

在 HIL 系統中需要針對要連接的 ECU 準備連接線束，將 ECU 連接到 LABCAR 的連接器 BOB 面板。線束的設計和制作都是較為復雜的工作，至少為使用 ETAS LABCAR 系 統的客戶，我們提供工程服務以保證系統調試可以正確進行。 線束的設計需要考慮各個信號類型與 LABCAR 的匹配，要根據信號的功率大小選擇合適 的線徑，不同信號的抗干擾等等因素也要被考慮在內。在線束設計完成后還需要進行 復查以盡量減少可能出現的錯誤。在這個環節 ETAS 需要得到系統所有要連接進入的 ECU 的引腳布置和外部電路圖，對于特殊的信號還需要知道信號的詳細描述，比如通 過傳感器說明書的形式得到。

線束的制作需要兩端的連接器，客戶需要提供所有 ECU 端的配套連接器，以及相應的 說明書。ETAS 將根據線束定義為買方加工制作線束，并在制作完成后進行測試。在線 束制作過程中會加入相應的內容從而使未來線束的修改和少量信號增加可以較容易的 完成，而不必*制作新的線束。

在后面的系統調試階段，ETAS 將介紹所設計的線束，應用的原則等，這樣用戶可以將 線束設計的方法消化吸收，再通過對 LABCAR 系統的使用加深理解，從而可以在未來自 行為新版本的 ECU 設計線束。

本方案將為客戶共提供 1 套 ODU ECU 線束。

在車輛控制單元開發與測試領域，LABCAR 硬件在環系統（HIL）是 ETAS 工具系列的一 個核心部分，貫穿于 V-模型的所有階段。測試既可以在給定模型在環（Model-in-the- Loop，MIL)上操作，在當前軟件在環(Software-in-the-Loop, SIL)，連接實體 ECU 硬件 在環(Hardware-in-the-Loop，HIL)上執行，也可以涉及附加測量標定步驟，對車載 ECU 數據標定產生影響。它具備靈活性能和全面合理的邏輯概念。 控制單元初期開發，硬件在環（HIL）測試系統為其提供了重要的質量保證。為了便于 在實驗室對控制單元進行功能測試或診斷, 通過 DVE 模型的模擬仿真，任何虛擬行駛環 境測試可以在廣泛范圍內反復進行。另外自動化操作擴展了測試范圍，而對駕駛者和 車輛毫無損害。LABCAR 的開放式結構支持與測量標定工具的集成，廣泛的模型選擇與信號質量優良是

LABCAR 的兩大經典優勢。LABCAR 的另一重要特色，即基于 PC 的結構，賦予了其本身一項固有優勢：可用計算 能力的升級更加簡便、經濟。多目標與多核應用實質上無地提高了仿真速度與同 步獲取大量數據信息時的計算能力，智能信號管理，投資高度安全和系統整個服務周 期內的性價比更加*。

 同時 ETAS 是一個真正能為 V 模式開發提供完整工具鏈的供應商。產品系列可靠地涵蓋 了 ECU 軟件開發的每個步驟 （直到售后診斷）， 他們分布到不同的應用領域，